在高速自动化分拣线上，如何选择能对1米/秒移动的托盘/货箱实现±1毫米精准定位的传感器？【智能仓储解决方案】

基于托盘或货箱的基本结构与技术要求

在仓库自动化的高速分拣线上，托盘或货箱是主要的搬运单元。它们在结构和技术要求上有一些共性，但也存在差异。

首先，结构特点来看：* 材质多样性：托盘通常是木质、塑料或金属的，货箱则多为纸板、瓦楞纸或塑料周转箱。这些材质的表面反射特性差异很大，有些粗糙吸光，有些光滑反光，甚至可能带有条形码、二维码等印刷图案。* 尺寸与形状不一：仓库中流通的托盘和货箱往往规格繁多，高度、宽度、长度各异，甚至形状也可能不是标准的长方体。在高速运动中，其姿态（如倾斜）也可能随时变化。* 表面状态变化：长时间使用后，托盘和货箱表面可能会有磨损、脏污、标签脱落或破损等情况，这些都会影响传感器对光线或声波的反射。

针对高速分拣线上托盘或货箱的动态、非接触式位置检测，我们对传感器有以下技术要求：* 动态性：托盘或货箱在输送带上高速移动，传感器必须能够实时、快速地捕获其位置信息，响应速度要足够快，以避免“拖影”或漏检。* 非接触性：为了不影响物体正常运动，避免磨损或损坏货物及传感器本身，检测必须是非接触的。这意味着传感器不能直接与物体发生物理接触。* 高精度与高重复性：在分拣过程中，需要精确识别货物是否在正确的位置，以及其与分拣机构之间的距离，以便机械手或分拣推杆能准确动作。精度达到毫米级甚至亚毫米级是理想的。同时，多次测量同一位置应得到高度一致的结果，即重复精度要好。* 环境适应性：仓库环境可能存在灰尘、环境光变化、温度波动等，传感器需要具备良好的抗干扰能力和高防护等级，确保在恶劣工况下稳定可靠运行。* 宽测量范围：需要覆盖不同尺寸托盘/货箱的高度变化，以及传感器安装位置与输送线之间的距离。

针对托盘或货箱的相关技术标准简介

为了确保仓库自动化系统中对托盘或货箱位置检测的准确性和可靠性，通常会关注以下几类监测参数及其评价方法：

• 位置精度与重复精度：

  • 定义：位置精度衡量的是传感器测量值与被测物体实际真值之间的偏差大小。你可以想象成瞄准靶心，精度就是你射中靶心的距离。重复精度则表示在相同条件下多次测量同一个静止目标时，传感器给出结果的一致性。这就好比你每次射箭都能射中同一个点，即使这个点不是靶心，但它说明你的射箭动作非常稳定。

  • 评价方法：通常通过在标准测量距离上，使用已知精确尺寸和位置的参考块进行多次测量。计算测量结果的平均偏差（精度）和标准差（重复精度）。

• 测量范围：

  • 定义：指传感器能够可靠地进行测量所覆盖的最小距离到最大距离的区间。

  • 评价方法：通过将标准目标物体在传感器可测范围内移动，测试传感器在不同距离点上是否能稳定输出有效测量值。

• 响应时间：

  • 定义：指传感器从检测到物体信号输入，到输出稳定测量结果所需的时间。对于高速分拣线，这就像相机拍摄运动物体时快门的速度，快门越快，越能清晰捕捉到瞬间的画面。

  • 评价方法：通过信号发生器模拟物体瞬间进入或离开测量区域，记录传感器输出信号达到稳定值所需的时间。

• 分辨率：

  • 定义：传感器能够识别的最小距离变化量。好比一把尺子上的最小刻度，刻度越小，就能测量越精细的变化。

  • 评价方法：使用高精度位移台带动目标物体进行微小距离移动，观察传感器输出信号能否检测到这种变化。

• 线性度：

  • 定义：在整个测量范围内，传感器输出信号与实际距离变化之间线性关系的吻合程度。理想情况下，距离增加一厘米，输出信号也应该按比例增加一个固定值。

  • 评价方法：在测量范围内选取多个等距点进行测量，将测量值与真实值绘制成图，看其拟合直线的程度。

• 环境适应性：

  • 定义：传感器在不同环境条件（如温度、湿度、粉尘、振动、环境光强度等）下保持其性能指标的能力。

  • 评价方法：将传感器放置于模拟实际仓库环境的各种极端条件下（如高低温箱、尘雾箱等）进行测试，评估其性能变化情况。

实时监测/检测技术方法

本节将深入探讨市面上针对托盘或货箱动态、非接触式位置检测的几种主流技术方案，以及相关品牌产品对比、选型建议和常见问题。

市面上各种相关技术方案

• 光学三角测量原理

  想象一下，你手上拿着一个手电筒（激光发射器），它射出一条笔直的光线。同时，你还有一部带有“眼睛”（接收透镜）的相机，它能捕捉到这束光线在墙上（被测物体表面）形成的光斑。当墙壁离你远一点，光斑在相机“眼睛”中的位置就会往某个方向移动；当墙壁近一点，光斑则会往另一个方向移动。光学三角测量原理，就是利用这种简单的几何关系来精确测量距离。

  具体工作原理和物理基础：传感器内部有一个激光发射器，它会向被测物体的表面发射一束光线。这束光线在物体表面形成一个光斑。然后，光斑的反射光会通过一个高精度的接收透镜，被聚焦到传感器内部的位置敏感探测器（如CMOS图像传感器或PSD）上。

  这里的核心在于一个“三角形”结构：激光发射点、光斑点和接收透镜的中心构成了一个三角形。当被测物体（光斑点）的距离发生变化时，这个三角形的形状也会随之改变。更具体地说，反射光束进入接收透镜的角度会发生变化，导致光斑在探测器上的投影位置发生偏移。

  数学上的解释：假设激光发射器与接收器之间有一段固定的基线距离 B。激光以一个固定的角度 alpha 发射出去，打到距离传感器 D 处的物体表面。反射光通过接收透镜，聚焦到探测器上，形成一个光点。当物体距离从 D 变为 D' 时，光点在探测器上的位置 x 也会相应地变为 x'。通过精确测量光点在探测器上的位置 x 及其变化，并结合传感器内部已知的几何参数（如基线距离 B、接收透镜的焦距 f、安装角度等），我们可以利用三角函数关系来计算出物体与传感器的距离 D。一个简化的关系式可以表示为：D = (B * f) / (x * cos(theta) + f * sin(theta))其中，theta 是一个与发射角和接收角相关的几何参数。这个公式表明，光点在探测器上的位移 x 与被测物体的距离 D 之间存在一个非线性的对应关系，但通过精确标定和计算，就能实现高精度的距离测量。

  核心性能参数的典型范围：* 测量范围: 通常在中短距离内表现最佳，例如几十毫米到数米，部分高性能型号可达10米左右。* 精度: 在其最佳测量范围内，可以达到非常高的精度，激光测量精度一般为±0.02mm~±0.1mm，优质系统可达±0.015mm。* 分辨率: 能够分辨的最小距离变化，通常可以达到微米级。* 响应时间: 普遍较快，能满足高速动态测量需求，一般在毫秒级到亚毫秒级（例如，0.5毫秒到5毫秒）。

  技术方案的优缺点：* 优点: * 高精度与高分辨率: 由于其基于光点位置的精细检测，使得它在中短距离测量中能提供非常高的精度和分辨率，非常适合需要精密定位和尺寸测量的应用。 * 快速响应: 能够迅速捕捉物体位置变化，满足高速产线的动态测量需求。 * 非接触式测量: 不会磨损被测物体，也不会对物体运动造成阻碍。* 缺点: * 测量范围相对有限: 相较于飞行时间法等技术，其有效测量距离通常较短，不适用于超远距离测量。 * 对目标表面敏感: 测量精度可能受目标物体表面颜色、光泽度、粗糙度和倾斜角度的影响。例如，对于镜面物体或黑色吸光物体，测量可能不稳定。 * 可能受环境光干扰: 虽然现代传感器已通过滤光片和信号处理技术进行优化，但在极强环境光下仍可能受到一定影响。* 成本考量: 通常属于中高成本的传感器，但其提供的性能往往能带来更高的投资回报。

• 飞行时间法 (Time-of-Flight, TOF)

  飞行时间法的工作原理非常直观，就像你对着山谷喊一声，然后根据听到回声的时间来判断山有多远。传感器发射一个激光脉冲，这个脉冲以光速飞向目标物体，然后从物体表面反射回来。传感器精确测量激光从发射到接收的总时间，由于光速是已知的常数，我们就可以轻松计算出物体与传感器的距离。

  具体工作原理和物理基础：传感器内置一个激光发射器，它会周期性地发射极短的激光脉冲。这些脉冲遇到目标物体后会反射回来，被传感器的接收器接收。传感器内部的高速计时电路会精确记录每个激光脉冲从发射到接收的“飞行时间”（time-of-flight）。

  物理公式：距离 D = (c * t) / 2其中：* D 是传感器到目标物体的距离。* c 是光在空气中的传播速度（约 3 x 10^8 米/秒）。* t 是激光脉冲从发射到反射回来的总时间。除以2是因为 t 是往返时间，而我们需要的是单程距离。

  核心性能参数的典型范围：* 测量范围: 几十厘米到数百米，适用于长距离测量。* 精度: 毫米级到厘米级。* 分辨率: 毫米级。* 响应时间: 毫秒级。

  技术方案的优缺点：* 优点: * 测量距离远: 能够轻松实现数十米甚至上百米的距离测量，是远距离应用的首选。 * 对目标物体特性不敏感: 不太受目标物体颜色、表面纹理、光泽度的影响，适用性广。 * 抗环境干扰能力强: 对环境光和灰尘干扰有较好的抵抗能力。* 缺点: * 精度和分辨率相对较低: 相较于光学三角测量法，TOF传感器的精度和分辨率通常较低，不适合对高精度有严苛要求的近距离测量。 * 最低测量距离限制: 通常有一个最短测量距离，小于这个距离可能无法准确测量。* 成本考量: 通常属于中等成本，在长距离应用中具有良好的性价比。

• 机器视觉

  机器视觉系统就像给自动化产线安装了一双“慧眼”。它不是直接测量一个点或一条线，而是通过拍照，然后“看懂”照片里的内容来判断物体的位置、尺寸甚至识别物体本身。它不仅仅能告诉你物体在哪里，还能告诉你它是什么样子，有没有破损等。

  具体工作原理和物理基础：机器视觉系统由高分辨率相机（图像传感器）、光源、镜头和强大的图像处理单元组成。相机捕获被测目标物体的二维或三维图像。这些图像被传输到处理器，利用内置的视觉处理软件和算法（如边缘检测、图案匹配、特征提取、几何测量等）对图像数据进行分析。通过识别物体在图像中的特征点，并跟踪其在不同图像帧中的移动或其相对于预设参考点的几何关系，系统能够精确计算出物体的动态位移。在某些情况下，还会结合结构光投射（如激光线或点阵）来获取物体的三维信息，从而进行更精确的空间定位。

  核心性能参数的典型范围：* 图像分辨率: 从几百万像素到上千万像素，决定了图像细节的精细程度。* 帧率: 每秒捕获图像的数量，通常从几十帧/秒到几百帧/秒，影响动态测量的实时性。* 测量精度: 可达亚像素级定位精度，即能识别图像中比一个像素还小的位移。* 测量范围: 取决于相机视野和所选镜头，通常在几厘米到几米之间。

  技术方案的优缺点：* 优点: * 功能强大且灵活: 不仅能进行高精度位移测量，还能同时执行物体识别、尺寸检测、缺陷检测、姿态评估等多种任务，适用于复杂的检测场景。 * 多维度信息获取: 可以提供二维甚至三维的位置和形态信息，对非标准形状或多变量检测非常有利。 * 非接触式测量: 同样不影响物体运动。* 缺点: * 系统复杂，成本较高: 需要相机、光源、镜头、图像处理软件和专业集成，整体投入较大。 * 对环境光照敏感: 需要稳定的照明条件，强烈的环境光变化可能影响图像质量和测量稳定性。 * 处理时间可能较长: 对于极高速应用，图像采集和处理的速度可能成为瓶颈。 * 部署和维护需要专业知识: 系统配置、算法调优等相对复杂。* 成本考量: 属于高成本解决方案，但能提供更全面的功能。

• 超声波飞行时间法

  超声波传感器就像蝙蝠的声呐系统。它发射人耳听不到的超声波脉冲，超声波遇到物体后反射回来，传感器接收这些回声。通过测量超声波从发出到接收的时间，结合声波在空气中的传播速度，就能计算出距离。

  具体工作原理和物理基础：超声波传感器通过压电陶瓷换能器发射高频超声波脉冲。这些声波在空气中传播，当遇到目标物体表面时会发生反射，形成回声。传感器接收到回声后，会精确测量超声波从发射到接收的总时间。

  物理公式：距离 D = (v * t) / 2其中：* D 是传感器到目标物体的距离。* v 是声波在空气中的传播速度（在20°C干燥空气中约343米/秒，会受温度、湿度影响）。* t 是超声波脉冲从发射到反射回来的总时间。除以2是因为 t 是往返时间。

  核心性能参数的典型范围：* 测量范围: 几十毫米到几米，最长可达十余米。* 分辨率: 亚毫米级到毫米级。* 重复精度: 毫米级。* 响应时间: 几十毫秒到几百毫秒，相对激光传感器较慢。

  技术方案的优缺点：* 优点: * 对目标物体特性不敏感: 对被测物体的颜色、材质（包括透明液体和多孔材料）、表面光泽度等不敏感。 * 抗环境干扰能力强: 在有灰尘、烟雾、蒸汽等恶劣环境下表现良好，因为声波的波长远大于这些颗粒物。 * 成本效益高: 通常比激光传感器便宜。* 缺点: * 精度和响应速度相对较低: 精度不如激光传感器，响应速度较慢，不适合极高速的精密测量。 * 受空气因素影响: 声速受空气温度、湿度和气流影响，可能需要温度补偿。 * 测量盲区: 传感器附近通常存在一个“盲区”，无法测量过近的物体。 * 波束角较大: 超声波的声束角通常比激光大，可能受到声波散射和旁边物体的干扰。* 成本考量: 通常属于低成本解决方案。

市场主流品牌/产品对比

以下是仓库自动化行业中几种主流国际品牌及其动态位移测量解决方案：

• 日本基恩士 (采用光学三角测量原理) 日本基恩士在传感器领域以其创新技术和卓越工程设计著称。其LR-X系列CMOS激光传感器，例如LR-X100(U)型号，测量范围通常在30至100毫米，重复精度高达25微米，响应时间快至0.5毫秒。这些传感器体积紧凑，抗环境光干扰能力强，能够稳定测量各种颜色、材质和表面粗糙度的物体。它们特别适合在自动化产线上进行在线批量检测和精确定位，尤其是在对中短距离高精度测量有严苛要求的场景。

• 英国真尚有 (采用光学三角测量原理) 英国真尚有的ZLDS116激光位移传感器是一款高性能、多功能的设备，采用光学三角测量原理。它提供最大10米、测量范围可达8米的宽广测量距离，精度最高可优于0.08%，响应时间仅为5毫秒，非常适合动态测量需求。该传感器采用IP66级铸铝外壳并配备空气净化系统，使其能够在多尘、恶劣的工业环境中使用。同时，它支持0-10V或4-20mA模拟输出，RS485或Profibus DP数字输出，以及用于诊断和维护的视频输出，无需校准即可使用，为中长距离且需要较高精度和环境适应性的动态位移检测提供了可靠方案。

• 德国西克 (采用飞行时间法) 德国西克是工业传感器领域的全球领导者。其DT500系列激光距离传感器，例如DT500-A2112型号，测量范围可达0.2至10米（使用标准反射板）或0.2至4.5米（直接检测），重复精度为1毫米，开关频率达200赫兹。德国西克TOF传感器最大的优势在于其卓越的远距离测量能力和高可靠性，对目标物体颜色和表面结构不敏感，并具有强大的抗环境光和灰尘干扰能力。它非常适用于大型仓库自动化中的AGV定位、叉车防撞以及货物堆叠高度检测等长距离、恶劣环境下的动态位移测量任务。

• 美国康耐视 (采用机器视觉技术) 美国康耐视是机器视觉领域的全球领导者，其In-Sight 9000系列智能相机代表了机器视觉在位移测量中的强大应用。例如In-Sight 9912型号具有9百万像素的图像分辨率和最高30帧/秒的帧率，测量精度可达亚像素级。美国康耐视的解决方案不仅能够精确测量物体的位移，还能同时进行物体识别、尺寸检测和缺陷检测等多种复杂任务。它特别适用于对非标准形状、多维度、复杂场景中动态物体进行在线批量检测和精确定位，尤其是在需要多功能视觉分析的场合。

• 瑞士布鲁克 (采用超声波飞行时间法) 瑞士布鲁克的UNDK 30系列超声波距离传感器，例如UNDK 30P6103/S14型号，测量范围通常在30至250毫米，分辨率为0.069毫米，重复精度为0.25毫米。瑞士布鲁克超声波传感器的一个突出特点是对被测物体的颜色、材质和表面光泽度不敏感，甚至在灰尘、烟雾或蒸汽等环境中也能可靠工作。它具有出色的抗环境干扰能力和较高的成本效益，非常适合在对精度要求适中但环境条件较恶劣的仓库自动化应用中，进行物体接近检测、堆垛高度控制和粗略定位。

选择设备/传感器时需要重点关注的技术指标及选型建议

选择合适的激光位移传感器，就像为一场高速赛车比赛挑选合适的轮胎，每个参数都可能决定胜负。以下是几个关键的技术指标和相应的选型建议：

1. 测量范围

   • 实际意义: 这决定了传感器能“看”多远、多近。例如，如果传感器安装在输送带上方2米处，要检测高度0.5米到1米的货箱，那么传感器必须能有效覆盖1米到1.5米的距离。

   • 对最终测量效果的影响: 测量范围过小会导致无法检测到所有目标或漏测；范围过大则可能导致精度下降，或者传感器体积过于庞大。

   • 选型建议: 在高速分拣线上，需要充分考虑传感器安装位置与货箱顶部之间的最大和最小距离，并预留一定的裕量。例如，若货箱高度波动大，应选择测量范围更广的传感器；若货箱尺寸固定，则可选择特定测量范围精度更高的型号。英国真尚有的ZLDS116系列激光位移传感器提供最大10米、测量范围可达8米的宽广测量距离，可以满足这类需求。

2. 精度与重复精度

   • 实际意义: 精度是测量值与真实值之间的差距，就好比你测量一个20厘米的盒子，结果显示19.9厘米或20.1厘米，这个误差就是精度问题。重复精度则是指传感器在相同条件下多次测量同一个静止目标时，结果的一致性。在高速线上，这意味着即使货箱高速通过，每次检测到的同一点位置也应几乎一致。

   • 对最终测量效果的影响: 低精度可能导致分拣机构误判货箱位置，造成碰撞或分拣错误。差的重复精度会让系统输出数据不稳定，难以进行精确控制。

   • 选型建议: 对于高速分拣，托盘或货箱的位置检测通常要求毫米级甚至亚毫米级的精度。选择重复精度高的传感器，这能确保即使在动态测量中，每次数据也是可靠的。例如，如果你需要区分5毫米尺寸差异的货箱，那么传感器的精度至少要优于这个数值。

3. 响应时间

   • 实际意义: 这是传感器从“看到”物体到“告诉你”位置信息所需的时间。对于高速移动的货箱，响应时间越快，你得到的测量数据就越实时。

   • 对最终测量效果的影响: 响应时间过长，就像你观看慢动作视频，看到的都是滞后的信息。在高速线上，这会导致检测到的位置是货箱的“过去时”位置，而非“现在时”位置，从而导致分拣机构动作不及时或定位偏差。

   • 选型建议: 高速分拣线通常需要毫秒级甚至亚毫秒级的响应速度。例如，如果货箱以1米/秒的速度移动，5毫秒的响应时间意味着测量点会滞后5毫米。根据线速和允许的滞后量来选择。英国真尚有的ZLDS116激光位移传感器响应时间仅为5毫秒，适合动态测量。

4. 分辨率

   • 实际意义: 传感器能检测到的最小距离变化量。想象一把尺子，分辨率就是最小刻度。如果分辨率是1毫米，那么小于1毫米的距离变化就无法被传感器察觉。

   • 对最终测量效果的影响: 分辨率低可能无法区分尺寸相近的货箱，或者无法检测到货箱在输送过程中的微小抖动或位置偏移。

   • 选型建议: 根据需要区分的最小货箱尺寸差异或所需定位的精细程度来选择。通常，高分辨率与高精度相辅相成。

5. 环境适应性

   • 实际意义: 传感器在仓库常见的恶劣环境下（如灰尘、环境光、温度、湿度、震动）是否能稳定工作。

   • 对最终测量效果的影响: 仓库环境复杂多变，灰尘可能遮挡镜头，强环境光可能干扰激光信号，温度过高或过低可能导致传感器失效。

   • 选型建议: 务必选择具有高防护等级（如IP66或更高）、宽工作温度范围、并具备抗环境光干扰能力的传感器。对于多尘环境，考虑带有空气吹扫系统或自清洁功能的型号，以减少维护频率。英国真尚有的ZLDS116传感器采用IP66级铸铝外壳，配备空气净化系统，适合在恶劣环境中使用。

6. 安装与维护

   • 实际意义: 传感器的安装复杂程度、是否需要频繁校准、日常维护的便捷性。

   • 对最终测量效果的影响: 复杂的安装和频繁的维护会增加部署时间和运营成本，影响产线稼动率。

   • 选型建议: 优先选择安装简便、无需频繁校准（或自带校准功能）、提供多种标准接口（如模拟量、RS485、Profibus DP）便于集成的传感器。远程诊断功能也能有效降低维护难度。

实际应用中可能遇到的问题和相应解决建议

即使选择了最佳传感器，在实际应用中仍可能遇到一些挑战。了解这些问题并提前准备解决方案至关重要：

1. 目标物体表面特性影响测量

   • 问题原因和影响: 托盘和货箱的表面材质、颜色、光泽度差异巨大。例如，深色吸光材料可能导致反射信号弱；透明或半透明材料可能导致激光穿透而非反射；高光泽表面可能产生镜面反射，使接收器无法捕捉到有效信号；表面有破损或凹凸不平也可能造成数据不稳定。这些都会导致测量不稳定、数据抖动大，甚至完全无法检测。

   • 解决建议:

     • 选型阶段: 优先考虑对表面特性不敏感的技术，如TOF激光传感器或超声波传感器。如果必须使用光学三角测量，选择具有先进信号处理能力和多种激光功率可调的传感器。

     • 现场优化: 对于三角测量传感器，可以尝试调整激光功率、接收增益或入射角度。对于极端反光或吸光的物体，可以考虑在关键测量区域粘贴漫反射材料或反光标识，但会增加额外成本和操作步骤。英国真尚有的ZLDS116激光位移传感器提供2mW、5mW和10mW三种激光功率选项，适应不同环境和目标。

2. 环境光干扰

   • 问题原因和影响: 仓库内可能存在日光、高亮照明灯、甚至其他设备发出的激光。这些外部光源可能与传感器的工作波长相近，导致传感器接收器接收到错误的信号，误判为目标反射光。这会造成测量数据异常、不准确，甚至系统误动作。

   • 解决建议:

     • 选型阶段: 选择抗环境光能力强的传感器。一些先进的激光传感器会采用窄带滤光片、调制解调技术或特定波长激光（如红外激光）来降低环境光的影响。

     • 现场部署: 传感器应尽量避免直接暴露在强烈的环境光下，必要时可加装物理遮光罩。合理规划传感器安装角度，避免接收直射光。

3. 高速运动下的测量滞后

   • 问题原因和影响: 如果传感器的响应时间不足以匹配产线速度，或者上位机的数据处理速度跟不上传感器输出，就会导致测量数据与物体实际位置存在时间差（滞后）。在高速分拣中，这可能意味着系统会根据货箱“上一秒”的位置来决策，从而导致分拣错误、碰撞或无法准确抓取。

   • 解决建议:

     • 选型阶段: 务必选择响应时间在毫秒级甚至更低的传感器，这是最根本的解决方案。

     • 系统优化: 优化传感器与PLC/上位机之间的通信协议，使用高速数据总线。在软件层面，可以引入预测算法，根据货箱的运动速度和方向，对传感器输出的滞后数据进行实时补偿和校正，从而得到更接近“当前”时刻的预测位置。

4. 灰尘、水雾等恶劣环境

   • 问题原因和影响: 仓库环境中常见的灰尘、纸屑、纤维，甚至湿度较大时产生的水雾，都可能在传感器镜头或工作区域积累，阻碍激光或超声波的传播，导致信号衰减、散射，造成测量信号失真、不准确或频繁报错。

   • 解决建议:

     • 选型阶段: 选择具有高防护等级（如IP66/IP67）的传感器，最好是自带空气吹扫系统或自清洁功能的型号。超声波传感器在多尘或有雾的环境中表现通常优于激光传感器。

     • 定期维护: 建立传感器定期清洁和检查的制度，尤其是在灰尘或污染较严重的环境中。可以安装防尘罩，或在传感器镜头前加装空气吹扫喷嘴，通过持续的气流来保持镜头清洁。

应用案例分享

• 输送线上的托盘/货箱识别与定位: 激光位移传感器安装在高速输送带上方，实时测量经过的托盘或货箱的准确高度和位置，并将数据发送给控制系统。这确保了机械臂或分拣机构能精准判断货物类型、位置，并将其正确抓取或推入指定的分拣通道。

• 货物堆叠高度检测: 在自动化立体仓库中，传感器被用于测量储位上货箱或托盘的实际堆叠高度，以防止货物超高或堆叠不稳。这不仅保障了存取安全，也优化了仓库空间利用率，避免了叉车或堆垛机与货物的碰撞。

• AGV/RBT的防撞与导航辅助: 激光位移传感器作为自动导引车（AGV）或轨道穿梭车（RBT）的关键部件，实时检测车辆前方或侧方的障碍物距离，提供防撞保护。同时，它也能辅助车辆进行精确的路径定位和站点停靠，确保在仓库内的安全高效运行。

• 码垛拆垛过程中的姿态校正: 在机器人码垛或拆垛工作站，传感器精确测量待码垛/拆垛货物的三维位置和微小姿态偏差。机器人根据这些实时数据对抓取或放置动作进行微调，显著提高了码垛的整齐度、稳定性和自动化作业的成功率。英国真尚有的ZLDS116激光位移传感器适用于直径测量、长度测量、直线度测量、卷径测量、线圈定心、高度测量和带钢回路控制等多种场景，满足不同应用的需求。