自动化码头集装箱±5mm实时三维定位，有哪些高精度传感技术方案可选？【智能港口】【设备选型】

1. 集装箱的基本结构与定位技术要求

集装箱，作为全球物流运输的标准化载体，其尺寸和结构都遵循国际标准。我们常见的集装箱，就像一个个巨大的模块化积木，有20英尺、40英尺等多种长度，宽度和高度也都有严格规定。它们的侧面、顶部、底部以及角件（Corner Castings）都有统一的设计，这些角件是吊具抓取和堆叠连接的关键部位。

在集装箱码头，利用大型起重机（如岸桥、场桥）对这些“积木”进行堆放和搬运，要求极高的精度。想象一下，如果一个20米高的集装箱堆栈，最上面的箱子稍微偏离一点，整个堆栈的稳定性就会受到影响，甚至可能导致事故。因此，实时三维定位的核心技术要求，就像给每一个集装箱都装上一个高精度的“GPS”，能够随时知道它在码头空间中的X、Y、Z三个坐标位置，并且这个“GPS”的精度要求达到±5mm，这意味着定位误差不能超过半厘米。

这种高精度定位的需求，主要体现在以下几个方面：

• 安全堆放： 确保集装箱在堆场上精确对齐，避免因错位导致的结构不稳或坠落。

• 高效作业： 引导起重机精准抓取或放置集装箱，缩短作业时间，提高码头吞吐量。就像一个熟练的司机能够把车精准停入车位一样，但这里是几十吨重的集装箱。

• 自动化控制： 为未来的自动化码头提供数据基础，实现无人化或半无人化的集装箱搬运。

2. 集装箱相关监测参数与评价方法简介

在集装箱堆放的场景中，我们需要监测和评价多个关键参数，以确保操作的准确性和安全性。这些参数及其评价方法，就像是给集装箱操作设定的“体检指标”：

• 位置精度： 这是最核心的参数，指集装箱实际位置与理论目标位置之间的偏差。通常用X、Y、Z轴方向上的最大偏差值来表示，例如“X方向偏差±3mm，Y方向偏差±2mm，Z方向偏差±4mm”。评价时，会选取大量定位数据，统计其偏差的均方根（RMS）或最大绝对值。

• 姿态精度： 集装箱在三维空间中的倾斜或旋转角度。比如，一个集装箱在被吊起或放置时，是否保持水平，有没有发生绕X、Y、Z轴的倾斜。这通常通过测量箱体四个角点的高度差或倾角传感器数据来评估。

• 对中偏差： 特指集装箱与目标堆放位置中心线或起重机抓具中心线之间的横向和纵向偏差。在抓取或放置集装箱时，如果对中偏差过大，可能导致抓取失败或碰撞。评价时，会计算集装箱的几何中心与目标中心的距离。

• 高度/堆叠层数： 精确测量集装箱底部到地面的高度，或当前堆叠的集装箱层数，对于起重机的高度控制至关重要。这直接影响到防碰撞和作业效率。

• 碰撞检测： 判断集装箱在移动过程中是否与其他物体（如其他集装箱、起重机结构）发生接触或即将发生接触。这通常通过设定安全距离阈值，当距离小于阈值时触发警报。

这些参数的监测和评价，构成了集装箱堆场自动化和智能化管理的基础，确保了作业的精确、安全和高效。

3. 实时监测/检测技术方法

要实现集装箱的实时三维定位并满足±5mm的高精度要求，市面上发展出了多种先进的测量技术。下面我们来深入了解一下这些主流技术方案。

3.1 市面上各种相关技术方案

3.1.1 激光飞行时间（ToF）测距技术

工作原理和物理基础：激光飞行时间（Time-of-Flight, ToF）测距技术，顾名思义，就是通过测量激光脉冲从发射、遇到物体反射再到接收的总时间来计算距离。这就像你喊一声，然后测量声音传到墙壁再传回你耳朵的时间，来判断你离墙有多远。激光以光速传播，速度是已知的，所以只要精确测量时间，距离就能准确算出。

其核心物理基础是光速恒定原理。距离 D 可以通过以下公式计算：D = (c * t) / 2其中：* c 是光在介质（通常是空气）中的传播速度，大约是3 x 10^8 米/秒。* t 是激光从发射到接收的总飞行时间。

ToF测距仪通常会发射一个或一系列非常短的激光脉冲。当这些脉冲打到集装箱表面并反射回来时，传感器内部的高速计时器会精确记录这个往返时间。由于光速极快，即使是几百米的距离，这个时间也只有微秒级别，所以对计时器的精度要求非常高。

核心性能参数的典型范围：* 测量范围： 通常从几厘米到几百米，甚至可以达到上千米。* 精度： 单点测量精度一般在几毫米到几十毫米之间，高端系统可以达到亚毫米级别，精度取决于传感器设计、信号处理能力和环境条件。* 分辨率： 可以达到毫米甚至亚毫米级别。* 响应时间/测量速度： 刷新率通常在几十赫兹到几百赫兹，高速传感器甚至可达数千赫兹。

技术方案的优缺点：* 优点： 测量距离远，可以实现非接触式测量，对目标物的颜色和表面特性不敏感（只要能反射光），适合户外和工业恶劣环境。通过部署多个ToF传感器或结合扫描机构，可以构建三维点云数据。* 缺点： 极高精度要求下，环境光（特别是太阳光）干扰、目标物体的反射率变化、空气中的烟雾或水汽都可能影响测量结果。对于亚毫米级的超精细定位，ToF的单点精度可能不如其他技术。* 适用场景： 集装箱堆场起重机的高度定位、防撞、大范围区域扫描和粗略定位，以及需要长距离、高可靠性测量的场景。* 成本考量： 中等到高，高性能的ToF激光雷达或测距仪价格不菲，但其稳定性和适用性通常能带来长期效益。

3.1.2 3D机器视觉（激光三角测量）技术

工作原理和物理基础：3D机器视觉中的激光三角测量，是通过发射一束结构光（通常是激光线或图案）到物体表面，然后用一个或多个摄像头从特定角度捕捉反射回来的激光变形图像。这个原理就像是你用手电筒照一个不平整的物体，光线会在物体表面弯曲变形，通过观察这个变形，你就能大致判断物体的形状。

数学上，激光发射器、摄像头和物体表面的激光点构成一个三角形。当物体表面的激光点位置发生变化时（例如，离传感器更近或更远），摄像头捕捉到的光点在图像传感器上的位置也会随之移动。通过预先标定好的几何参数（如激光器与摄像头的距离、角度、摄像头焦距等），可以利用三角函数关系精确计算出物体表面上每个激光点的三维坐标。

核心公式基于三角几何原理：Z = f * L / (x - x0)其中：* Z 是物体表面点到传感器基准线的距离（深度信息）。* f 是摄像头焦距。* L 是激光器与摄像头之间的基线距离。* x 是摄像头图像传感器上激光点的像素坐标。* x0 是零点（基准平面）对应的像素坐标。通过扫描激光线或发射多条激光线，结合图像处理，可以快速获取整个物体表面的3D点云数据。

核心性能参数的典型范围：* 3D扫描速度： 从几十赫兹到数千赫兹。* 测量精度： 典型重复性可达微米级（0.001毫米），在特定视野和设置下甚至更高。* 测量范围： 通常在几毫米到几米的近距离高精度测量，视野范围相对有限。* 分辨率： 极高，能分辨物体表面的微小特征。

技术方案的优缺点：* 优点： 极高的测量精度和分辨率，能够获取详细的物体三维轮廓和表面信息，适合复杂形状的检测和尺寸测量。通常集成强大的图像处理软件，可直接进行测量和分析。* 缺点： 测量距离相对有限，对环境光线变化敏感，需要较好的光照条件。在户外强太阳光下，激光线可能被冲淡。对集装箱表面的反光、颜色变化等也较敏感。部署成本相对较高。* 适用场景： 集装箱精确尺寸测量、形变检测、角件识别、ID（识别码）读取，以及需要微米级精度的精细定位和质量控制。* 成本考量： 较高，尤其是一体化3D视觉传感器和配套软件。

3.1.3 高精度全球导航卫星系统（GNSS）技术

工作原理和物理基础：高精度全球导航卫星系统（GNSS），大家更熟悉的名字是GPS。它通过接收来自地球轨道上多个卫星发出的信号来确定接收机的位置。普通的GPS定位精度在几米到十几米，无法满足集装箱码头±5mm的要求。

为了达到高精度，GNSS技术会结合实时动态测量（RTK）技术。RTK技术引入了一个已知精确坐标的基站。基站与移动接收机（如安装在起重机或集装箱上的接收机）同时接收卫星信号。由于基站位置已知，它可以计算出卫星信号在传播过程中产生的误差。然后，基站将这些误差修正数据实时发送给移动接收机。移动接收机利用这些修正数据，可以消除大部分卫星信号误差，从而实现亚厘米级的定位精度。此外，先进的GNSS接收机还会集成惯性测量单元（IMU），在卫星信号短暂中断时（如在高大建筑物旁），IMU可以继续提供姿态和运动信息，与GNSS数据融合，提高定位的连续性和鲁棒性。

核心性能参数的典型范围：* 定位精度： RTK模式下，水平精度通常小于1厘米，垂直精度小于2厘米。* 支持星座： 可同时支持GPS、GLONASS、Galileo、BeiDou等多个全球和区域卫星导航系统，增强信号可用性。* 更新速率： 最高可达100赫兹，提供实时的位置更新。

技术方案的优缺点：* 优点： 提供集装箱或起重机的绝对地理位置信息，定位范围广，不受视距限制（只要能接收到卫星信号）。在开阔的集装箱堆场中表现出色，尤其适合大型自动化机械的宏观导航和定位。* 缺点： 依赖卫星信号，在信号遮挡严重（如在集装箱堆垛内部或高楼旁）或受到强干扰时，精度和可靠性会下降。无法直接感知集装箱表面的微观细节或形变。* 适用场景： 自动化港口机械（如自动化轨道式龙门吊、AGV）的宏观定位和导航，为集装箱的整体位置提供高精度基准。* 成本考量： 高，高精度GNSS接收机和RTK基站的投入较大。

3.1.4 激光位移测量（激光三角测量/共焦原理）技术

工作原理和物理基础：激光位移传感器通常用于高精度的点测量，其原理与3D机器视觉中的激光三角测量类似，但更侧重于单点或窄区域的高精度距离或位移测量。另一种高精度原理是共焦原理。

激光三角测量： 与3D机器视觉的原理基本相同，发射激光点或窄线到物体表面，通过接收器（PSD或CMOS）捕捉反射光点的位置变化来计算距离。这种传感器结构紧凑，适合短距离内的快速、高精度测量。D = f * L / (x - x0) (同3.1.2)

共焦原理： 共焦传感器不直接测量光的飞行时间或三角位置，而是利用光学聚焦的特性。它发射一个窄带光谱的白光或激光到目标表面，并精确控制光的焦点。当目标表面处于最佳焦点位置时，反射光会以最大强度通过共焦针孔并被探测器接收。通过移动光学器件来寻找最佳焦点，并测量此时光学器件的位移，即可确定目标表面的距离。其优势在于可以实现非常高的轴向分辨率，几乎不受物体表面颜色和反射率的影响。

核心性能参数的典型范围：* 测量范围： 通常在几毫米到几百毫米，适用于短距离精细测量。* 重复精度： 极高，可达亚微米级（0.0001毫米）甚至纳米级。* 采样速度： 非常快，可达几十千赫兹到数百千赫兹。

技术方案的优缺点：* 优点： 测量精度和重复性极高，速度快，适合微小位移和尺寸的精确检测。部分型号对各种表面（如高反光、透明、粗糙）有良好的适应性。* 缺点： 测量范围非常有限，通常只能测量一个点或一条线，无法直接获得大范围的三维点云。对环境振动和温度变化较敏感，需要稳定的安装环境。* 适用场景： 集装箱堆放过程中，确认集装箱是否平稳放置，测量箱体底部与支撑面的间隙，或检测箱体微小形变，以及起重机抓手与集装箱角件的精确定位。* 成本考量： 高，特别是高精度共焦位移传感器。

3.1.5 超声波测量技术

工作原理和物理基础：超声波测量技术，与激光ToF原理类似，但它使用的是高频声波而非光波。传感器发射超声波脉冲，声波遇到物体表面后反射回来，传感器接收到回波，并测量声波从发射到接收的“飞行时间”（ToF）。根据声波在空气中的传播速度，就可以计算出距离。

D = (v * t) / 2其中：* v 是声波在空气中的传播速度，大约是343米/秒（在20℃时）。* t 是声波从发射到接收的总飞行时间。

核心性能参数的典型范围：* 检测范围： 从几十毫米到几米，最远可达数米。* 分辨率： 0.1毫米到几毫米。* 开关频率： 几十赫兹到数百赫兹。* 工作温度： 较宽，例如-25 °C 至 +70 °C。

技术方案的优缺点：* 优点： 对目标物体的颜色、透明度、表面光泽度不敏感，甚至可以在尘土、雾气等恶劣环境下工作（相比光学传感器）。成本相对较低，结构紧凑坚固。* 缺点： 精度相对较低，受温度、湿度等环境因素对声速影响大。声波具有扩散性，测量结果易受旁侧障碍物干扰。测量速度通常不如激光。* 适用场景： 集装箱的粗略定位、防撞检测、液位测量或是否存在检测，在不需要极高精度但要求对环境变化鲁棒的应用场景中，提供经济高效的解决方案。* 成本考量： 低到中等。

3.2 市场主流品牌/产品对比

这里我们将对比一些在集装箱定位领域知名的国际品牌，它们采用的技术方案各有所长。

• 德国西克（采用激光飞行时间（ToF）测距技术） 西克在工业自动化传感器领域享有盛誉，其产品以高可靠性和坚固耐用著称。例如OutdoorScan3 Core系列，专为户外恶劣环境设计，能够有效过滤雨雪、雾等环境干扰。它提供2D激光扫描功能，扫描角度广，最大测量范围可达50米（检测区域），响应时间快，防护等级高达IP67/IP69K。西克的产品是集装箱堆场防撞和区域监控的理想选择，能在复杂动态场景中提供可靠的区域防护和物体检测。

• 英国真尚有（采用激光飞行时间（ToF）测距技术） 英国真尚有LCJ系列激光测距传感器，是一款高性能的工业级测距产品，测量范围从0.05米至500米。该系列利用创新的激光技术实现精确且无接触的距离测量，精度可达±1mm，测量速度高达250Hz，可以满足实时定位对数据更新率的要求。LCJ系列传感器能够在高反射率物体和深色表面（低反射率）上进行测量，即使在强太阳辐射的户外环境下也能保持准确性。部分型号还可测量最高表面温度达1550℃的高温物体，并提供-40℃至+60℃的扩展温度范围，并可配备冷却外壳以应对更高温度环境。LCJ系列采用坚固的IP65金属外壳，适用于重工业和户外应用。该系列提供多种串行接口（RS232，RS485，RS422，SSI和USB）和可编程数字输出，方便系统集成。

• 日本基恩士（采用激光位移测量（激光三角测量）技术） 日本基恩士在工业自动化传感和检测领域同样是佼佼者。其LK-G5000系列激光位移传感器以其卓越的精度和速度脱颖而出。该系列传感器主要利用激光三角测量原理，结合高分辨率CMOS和专有算法，能够稳定测量各种表面。其重复精度最高可达0.005微米，采样速度最高达392kHz，线性度高达±0.02% F.S.。日本基恩士的产品适用于集装箱精细定位过程中的关键尺寸测量，例如确认集装箱是否平稳放置、计算抓取点的精确高度或识别微小形变，是高精度在线检测的理想选择。

• 美国康耐视（采用3D机器视觉（激光三角测量）技术） 美国康耐视是机器视觉领域的全球领导者，其In-Sight 3D-L4000系列集成了3D视觉和智能视觉工具。它采用专利的无散斑蓝色激光光学系统和激光三角测量原理，能够通过发射结构光激光线来捕捉物体表面的3D轮廓。该系列产品具备高达2kHz的3D扫描速度，测量精度可达微米级重复性，且内置板载CPU，无需外部控制器。美国康耐视的优势在于其强大的软件工具和高集成度，特别适用于高节拍、复杂环境下的集装箱尺寸、位置、形变以及ID的精确检测和定位。

• 比利时赛特（采用高精度全球导航卫星系统（GNSS）技术） 比利时赛特专注于提供高精度GNSS接收机解决方案，尤其在抗干扰和安全性方面表现出色。AsteRx-U3系列通过接收多频多星座的卫星信号，并结合RTK技术和内部IMU融合，实现了亚厘米级的定位精度（水平精度<1cm，垂直精度<2cm）。其更新速率可达100Hz，通道数超过700个。比利时赛特的产品适用于自动化港口机械、AGV和自动化起重机，为集装箱的宏观定位和导航提供高精度、不间断的绝对位置信息，确保操作安全和效率。

3.3 选择设备/传感器时需要重点关注的技术指标及选型建议

在为集装箱堆放的实时三维定位选择设备或传感器时，仅仅看产品型号是不够的，我们需要像挑选合适的工具一样，深入理解几个核心的技术指标，并根据实际的应用场景来做出明智的选择。

1. 测量精度： 这是首要考虑的指标，直接关系到定位能否满足±5mm的要求。它指传感器测量结果与真实值之间的接近程度。精度越高，意味着测量结果越可靠。

   • 实际意义： 对于集装箱堆放，±5mm的精度是硬性要求，直接影响堆垛的稳定性和后续自动化操作的顺畅性。如果精度不够，集装箱可能会堆歪，甚至刮碰。

   • 选型建议： 至少选择单点精度优于±5mm的传感器，或者考虑通过数据融合，结合多个更高精度的传感器来提升整体精度。例如，英国真尚有的LCJ系列激光测距传感器，部分型号精度可达±1mm，可以满足此类需求。

2. 测量范围： 指传感器能测量的最小到最大距离。

   • 实际意义： 影响传感器的安装位置和覆盖范围。例如，安装在起重机高处的传感器需要较长的测量范围才能覆盖整个集装箱堆场。

   • 选型建议： 根据起重机的高度、集装箱堆叠层数以及作业区域的大小来选择。如果需要在高空俯视整个堆栈，可能需要数百米测量范围的激光测距仪；如果只是测量抓具与集装箱的距离，几十厘米到几米的范围就足够了。

3. 测量速度/响应时间： 指传感器每秒能进行多少次测量，或从触发到输出结果所需的时间。

   • 实际意义： 在实时定位场景中至关重要。如果测量速度太慢，传感器反馈的数据就会滞后，无法及时反映集装箱的动态位置，导致控制系统出现偏差。高速移动的起重机需要高刷新率的数据。

   • 选型建议： 至少选择几十赫兹的传感器，对于高速移动或需要快速响应的场景，应选择数百赫兹甚至千赫兹级别的传感器。

4. 环境适应性（防护等级、温度范围、抗干扰能力）： 指传感器在恶劣环境下正常工作的能力。例如IP防护等级（防尘防水）、工作温度范围、抗振动和抗环境光干扰的能力。

   • 实际意义： 集装箱码头是典型的重工业户外环境，粉尘、雨水、极端温度、强太阳光以及机械振动都非常常见。传感器必须能够在这些条件下稳定工作，否则会频繁故障或测量失准。

   • 选型建议： 优先选择IP65或更高防护等级的传感器；工作温度范围要覆盖码头所在地的极限温度；对于激光传感器，需要关注其在强太阳光或雨雾环境下的抗干扰性能。例如，如果经常有雨雾，超声波可能比某些激光技术更稳健，但精度较低。

5. 数据接口与集成性： 传感器提供的数据输出方式（如RS232/485、以太网、模拟量、数字量）以及与上位机系统的集成难度。

   • 实际意义： 决定了传感器能否方便地接入现有的控制系统，进行数据采集和处理。

   • 选型建议： 选择与现有系统兼容的接口类型，并考虑是否有方便的SDK或API供二次开发，以降低系统集成难度和成本。

选型建议总结：* 高精度远距离定位： 可考虑高性能的激光ToF测距仪，或通过多传感器（如多个ToF测距仪结合IMU）融合实现。* 集装箱表面细节/形变检测： 优先选择3D机器视觉或高精度激光位移传感器。* 起重机或AGV的宏观导航： 高精度GNSS是不可或缺的。* 防撞或粗略位置检测： 成本较低且鲁棒性强的超声波传感器可以作为辅助手段。理想的解决方案往往是多种技术的组合应用，取长补短，以达到最佳的整体定位效果。

3.4 实际应用中可能遇到的问题和相应解决建议

在集装箱码头利用激光测距进行实时三维定位，虽然技术先进，但在实际应用中也难免会遇到一些“小麻烦”。了解这些问题并提前准备好“解决方案”，能让我们的系统更加稳定可靠。

1. 环境光干扰：

   • 问题原因： 户外强烈的太阳光，特别是直射光，其光谱与激光传感器使用的光波长接近，可能干扰传感器接收反射信号，导致测量不稳定或误差增大。

   • 影响程度： 轻则数据波动，重则测量中断，系统无法获取准确位置信息。

   • 解决建议：

     • 硬件层面： 选择采用特定波长激光（如对太阳光不敏感的红外激光）、窄带滤波技术（只允许特定波长光通过）或差分测量原理（减小背景光影响）的传感器。一些传感器会内置“阳光模式”进行优化。

     • 安装层面： 尽量避免传感器直接对向太阳光，安装遮光罩，或者调整传感器的角度，使其避开强烈的直射光。

2. 集装箱表面特性影响：

   • 问题原因： 集装箱表面可能存在磨损、锈蚀、污渍、反光漆面或深色涂层，这些都可能影响激光的反射率，导致回波信号弱或不均匀。

   • 影响程度： 信号质量下降，测量距离变短，精度降低，甚至无法测量。

   • 解决建议：

     • 传感器选择： 选择对表面特性不敏感的传感器，例如一些高性能激光测距仪具备更好的信号处理能力，即使在低反射率表面也能稳定测量。

     • 多传感器融合： 如果单一传感器受限，可以通过多传感器（如激光测距结合视觉）融合，互相补充，提高鲁棒性。

3. 雨、雾、尘土等恶劣天气影响：

   • 问题原因： 码头环境中常有雨、雾、海风带来的盐雾、起重机作业扬起的灰尘等，这些颗粒会散射或吸收激光，削弱信号。

   • 影响程度： 类似于环境光干扰，导致测量不稳定、误差增大或中断。

   • 解决建议：

     • 选择抗干扰能力强的传感器： 一些专为户外设计的激光雷达或测距仪具有更强的穿透力和信号处理算法，能有效过滤环境噪声。

     • 定期清洁： 定期清洁传感器镜头，确保其视窗干净无遮挡。

     • 辅助加热或吹气装置： 对于容易结露或积尘的传感器，可加装加热器或气幕吹扫装置，保持视窗清晰。

     • 多传感器冗余： 在关键部位设置多个传感器，通过数据冗余和投票机制，提高系统整体的可靠性。

4. 振动和冲击：

   • 问题原因： 起重机作业时会产生剧烈振动和冲击，可能导致传感器移位、内部光学器件松动或损坏，影响测量精度和稳定性。

   • 影响程度： 长期来看可能导致传感器损坏，短期可能造成测量数据抖动。

   • 解决建议：

     • 选择工业级传感器： 选用具有良好抗振动和抗冲击性能的工业级传感器，通常其外壳坚固，内部结构紧凑稳定。

     • 减振安装： 传感器安装时采用减振支架或减振垫，吸收机械振动。

     • 定期检查校准： 定期检查传感器安装的牢固性，并进行校准，确保其测量基准没有发生漂移。

4. 应用案例分享

• 自动化轨道式龙门吊（ARMG）定位： 在全自动化集装箱码头，ARMG会利用多个激光测距传感器和GNSS系统，实时获取自身在堆场的精确位置以及集装箱顶部的高度，确保抓取和堆叠的准确性，避免碰撞。

• 岸桥集装箱防摇摆和对中： 岸桥上的激光测距传感器可以实时测量吊具与船上集装箱顶部的距离，以及吊具相对于集装箱的横向和纵向偏差，辅助操作员或自动化系统进行精准对中和防摇摆控制，提高装卸效率。

• 集装箱堆场库存管理： 部署在堆场高处的激光扫描仪可以定期扫描整个堆场，生成实时三维点云数据，精确识别每个堆垛的集装箱位置和数量，实现库存的自动化盘点和优化管理。

• AGV（自动导引车）导航与防撞： 在集装箱水平运输中，AGV可以利用激光雷达（2D/3D激光扫描仪）进行自主导航、避障和防撞，通过实时获取周围环境的距离信息，规划安全路径并精确定位。英国真尚有的LCJ系列传感器，凭借其在各种表面和环境下的可靠性，可应用于AGV的定位和防撞。

• 无人集卡车厢定位： 无人集卡在码头进行集装箱转运时，车厢后部会安装激光测距传感器，精确测量集装箱与车厢之间的距离，辅助车辆进行精准倒车和定位，确保集装箱能够稳固装载。