钢铁厂行车如何在数百米范围和高温粉尘环境下，实现毫米级高精度定位与实时监控？【智能起重、工业传感】

1. 基于行车的基本结构与技术要求

在钢铁厂里，行车就像是工厂里的“大力士”和“搬运工”，主要负责吊运钢水包、钢坯、钢卷、废钢等重物。它的基本结构通常包括：

• 大车运行机构：让整个行车沿着厂房轨道前后移动。

• 小车运行机构：在行车大梁上左右移动，搭载起升机构。

• 起升机构：负责吊钩或抓斗的上下升降，抓取或放置物料。

对于行车来说，定位精度是至关重要的。想象一下，如果一个巨大的行车要精确地把几百吨的钢水倒入铸模，或者要把一块炙热的钢坯放到指定位置，它的“手”（吊钩或抓斗）必须知道自己确切在哪里。这就对定位系统提出了很高的技术要求：

• 高精度：通常需要达到毫米级甚至亚毫米级的精度，才能确保物料准确放置，避免碰撞或浪费。

• 实时性：行车在移动过程中，位置信息需要快速更新，以支持实时控制和防撞。

• 远距离测量能力：钢铁厂房跨度大，行车运行范围广，传感器需要能够覆盖数百米远的距离。

• 恶劣环境适应性：钢铁厂环境复杂，有高温、粉尘、水汽、震动、强光（如熔融金属光芒）等，要求传感器能够稳定工作。

• 抗干扰性：厂区内可能存在多种电磁信号和反光，传感器需要有较强的抗干扰能力。

2. 针对行车的相关技术标准简介

为了保证行车的安全高效运行，行业内对行车及其定位系统有明确的监测参数和评价方法。这些参数的定义和如何评价它们，是确保行车“聪明”工作的基础。

• 定位精度：这是衡量行车能否到达指定位置的关键指标。它指的是行车在完成一次定位操作后，实际到达的位置与预设目标位置之间的偏差。评价时，通常会进行多次重复定位测试，然后统计这些偏差的最大值、平均值或标准差。

• 重复定位精度：这个参数关注的是行车在多次重复执行相同定位任务时，每次到达位置的一致性。比如，行车每次都去取同一个位置的钢坯，它每次停下来的位置之间的差异就是重复定位精度。评价时，会计算多次测量结果的离散程度，如方差或标准差。

• 运行速度：指行车在大车或小车方向上的移动快慢。实时监控速度有助于防止超速运行，并优化搬运效率。评价方法主要是通过记录单位时间内位置的变化来计算平均速度或瞬时速度。

• 运行加速度：是速度变化的速度，它直接影响行车的启动、停止和平稳性。过大的加速度可能导致负载晃动或机械部件磨损。评价时，通过连续的速度数据计算其变化率。

• 防摇摆性能：对于带有吊具的行车，负载在移动过程中容易产生摇摆，这会影响定位精度和操作安全。防摇摆性能的监测就是评估吊具或负载的晃动幅度，通常通过测量吊具相对于小车的相对位移或角度变化来评价。

• 响应时间：指的是从传感器采集到数据到系统输出定位结果所需的时间。对于快速移动的行车，响应时间越短，系统控制的实时性越好。评价时，通过特定测试方法测量数据从输入到输出的时间延迟。

3. 实时监测/检测技术方法

（1）市面上各种相关技术方案

在提升钢铁厂行车定位精度，尤其是利用激光雷达实现远距离、高精度实时位置监控方面，市场上有很多成熟的技术方案。这里我们重点介绍四种主流技术：

飞行时间（ToF）激光测量技术

这种技术，就像你对着山谷大喊一声，然后根据声音传回来的时间来判断山谷有多深一样，只是这里我们用的是激光而不是声音，而且速度快得多，测量也更准。

工作原理和物理基础

飞行时间（Time-of-Flight, ToF）激光测量技术的核心思想是测量激光从传感器发射出去，碰到目标物体后反射回来，再被传感器接收到的整个时间。知道这个时间，再结合光速，就能非常精确地计算出传感器到目标物体的距离。

它基于一个简单的物理公式： 距离 (D) = (光速 (c) × 飞行时间 (t)) / 2

其中，c 是光在介质（通常是空气）中的传播速度，大约是 3 x 10^8 米/秒。因为激光是往返了一次，所以要除以2。

传感器内部的激光器会周期性地发射激光脉冲（或者连续调制激光）。当这些激光脉冲或调制光束遇到行车或其周围环境的某个点时，会发生反射。反射回来的光被传感器内部的光电探测器接收。通过高精度的计时电路，传感器能够精确地测量出激光从发出到接收的微小时间间隔，从而得出距离。

核心性能参数的典型范围

• 测量范围：短距离的可以只有几米，长距离的可以达到数百米，甚至超过500米。这对于钢铁厂宽大的行车作业区域非常关键。

• 精度：由于采用了先进的计时技术和信号处理算法，ToF传感器的精度可以达到毫米级（例如±1mm）。

• 测量速度/刷新率：通常可以达到几十赫兹到数百赫兹，即每秒测量几十到几百次。这意味着行车即使在快速移动，也能获得实时的位置更新。

• 环境适应性：一些高端的ToF传感器能够在-40℃到+60℃甚至更高（通过冷却）的宽泛温度范围内工作，并具有IP65或更高等级的防护，能有效抵御灰尘、水汽和振动。

技术方案的优缺点

• 优点：

  • 高精度和长距离：能够提供毫米级的定位精度，并且测量距离远，适合大型钢厂环境。

  • 非接触式测量：无需在行车上安装物理接触的测量装置，减少磨损和维护。

  • 快速响应：高的测量速度确保了实时位置监控和快速控制响应。

  • 环境适应性强：部分型号具备耐高温、抗粉尘、抗强光的能力，能够适应钢铁厂的恶劣工况。

  • 数据丰富：如果是2D或3D激光扫描仪，能生成环境点云数据，用于更复杂的防撞、导航。

• 缺点：

  • 对目标反射率有一定要求：虽然先进的ToF技术对深色或低反射率表面有优化，但在极端情况下，如完全吸光表面或镜面，仍可能影响测量效果。

  • 成本相对较高：特别是高精度、长距离、恶劣环境适应性的传感器，初期投入可能较大。

  • 单点测距局限：如果只是简单的激光测距仪，一次只能测一个点的距离。需要多个传感器或配合扫描机构才能实现二维或三维定位。

机器视觉定位技术

这就像给行车安装了一双“慧眼”，让它能看懂周围的环境，通过识别特定的“地标”来确定自己的位置。

工作原理和物理基础

机器视觉定位系统利用工业相机捕获行车作业区域的图像。随后，强大的图像处理算法对这些图像进行分析。它会识别图像中预先设定的标记点（比如二维码、反光板）、环境的几何特征（如立柱、墙壁边缘）或者特有的结构图案。通过精确计算这些特征点在图像中的位置，并结合相机标定参数，系统就能推算出相机（以及行车）在三维空间中的精确位置和姿态。

这个过程涉及复杂的图像几何变换和模式识别算法，如特征点匹配、相机位姿解算等。

核心性能参数的典型范围

• 定位精度：理论上可达亚像素级，实际应用中通常能实现 0.01毫米到0.1毫米的定位精度，甚至更高。

• 图像分辨率：从几十万像素到几千万像素不等，分辨率越高，理论上能实现的精度越高。

• 帧率：每秒捕获图像的次数，从几十帧到数百帧不等，决定了实时性。

• 测量范围：取决于相机的视野、镜头选择和识别目标的大小，通常在几米到几十米范围内。

技术方案的优缺点

• 优点：

  • 极高定位精度：在合适的条件下，可以实现毫米级甚至亚毫米级的定位精度。

  • 信息丰富：除了位置信息，还能同时进行质量检测、缺陷识别等多种任务。

  • 非接触、无磨损：纯光学测量，不会对行车或环境造成磨损。

  • 灵活性高：通过软件配置可以识别多种特征，适应复杂环境。

• 缺点：

  • 对环境光照敏感：强光、阴影变化、反光等可能影响图像识别效果。

  • 易受遮挡影响：如果关键的定位特征点被遮挡，系统可能无法准确工作。

  • 计算量大：高分辨率图像和复杂算法需要高性能的处理器。

  • 初始部署和维护相对复杂：需要精确的相机标定、特征点布置和定期检查。

激光跟踪定位技术

想象一下，你有一个非常非常精确的激光笔，它能发射一道“看不见”的激光，然后这个激光笔能自动跟着一个移动的物体，并且实时告诉你这个物体在三维空间中的精确位置，这就是激光跟踪技术。

工作原理和物理基础

激光跟踪系统通常由一个激光跟踪仪（或称激光跟踪站）组成，它会发射一束激光，并精确测量激光从发射器到目标物体表面的距离以及光束的方向角度。通过组合距离测量值和两个角度（水平角和垂直角），系统就能实时计算出目标在三维坐标系中的精确位置。

先进的激光跟踪仪，结合了绝对距离测量（ADM）和高精度角度编码器技术。ADM技术通过调制激光信号并测量相位差来确定距离，其精度不受测量距离长短的影响。光束转向技术则通过控制激光头的高精度伺服电机，使激光束始终对准目标。

核心性能参数的典型范围

• 测量范围：半径可达数十米甚至上百米（例如80米），覆盖大型工业区域。

• 三维定位精度：在20米距离内，可达到0.1毫米到0.3毫米的超高精度。

• 测量速率：每秒可以测量数百到上千个点，确保高动态下的实时跟踪。

• 角度精度：极高，通常以微米级弧度表示，保证了方向测量的精确性。

技术方案的优缺点

• 优点：

  • 极高的三维定位精度：能够提供目前工业领域顶级的定位精度，满足最严苛的应用需求。

  • 大范围测量能力：能够覆盖整个大型钢厂车间，无需多个传感器切换。

  • 无需反射镜：直接对物体表面进行测量，简化了操作和部署，提高了效率。

  • 实时性强：高测量速率支持对快速移动目标的实时高精度跟踪。

• 缺点：

  • 设备成本极高：激光跟踪仪是精密光学仪器，采购和维护成本非常昂贵。

  • 对环境要求较高：通常要求环境相对稳定，减少震动和大幅温度变化对精度的影响。

  • 可能需要视线无遮挡：尽管一些系统能处理短暂遮挡，但长时间或频繁遮挡仍是挑战。

  • 安装和操作专业性强：需要专业人员进行安装、校准和操作。

超宽带（UWB）定位技术

想象一下，你的行车带着一个“无线电发报机”，它会不断发送非常短促的无线电信号。而厂房里安装了很多“收音机”，它们接收到信号后，会根据信号到达的先后顺序，共同计算出这个“发报机”的精确位置。

工作原理和物理基础

UWB（Ultra-Wideband）定位系统通过测量无线电信号的飞行时间来实现定位。它由两部分组成：固定在特定区域（如厂房）内的多个UWB传感器（基站）和佩戴在被定位物体（如行车）上的UWB标签（Tag）。

UWB标签周期性地发射极短的无线电脉冲信号，这些脉冲具有极宽的频谱。当这些信号被多个基站接收后，系统会利用“到达时间差”（Time Difference of Arrival, TDoA）算法来计算标签的位置。TDoA原理是基于信号到达不同基站的时间差来建立方程组，然后通过解算这些方程组来确定标签的三维坐标。

由于UWB脉冲持续时间极短（纳秒级），它具有非常高的时间分辨率，能够实现高精度的距离和位置测量，并且抗多径干扰能力强。

核心性能参数的典型范围

• 定位精度：室内外均可达10-30厘米，部分系统可达15厘米。

• 刷新率：每秒可达10次或更高，满足实时定位需求。

• 覆盖范围：单个基站覆盖范围可达50-100米。

• 抗干扰性：对多径效应和非视距（NLOS）传播不敏感，在复杂金属结构环境中表现良好。

技术方案的优缺点

• 优点：

  • 高精度室内外定位：在复杂工业环境中也能实现厘米级的定位精度。

  • 实时性好：高刷新率确保了对动态移动设备的实时追踪。

  • 抗多径干扰能力强：UWB信号在多金属反射环境中表现优异，非常适合钢铁厂。

  • 穿透力好：信号能在一定程度上穿透障碍物，减少盲区。

  • 系统可扩展性好：可轻松增加标签和基站以扩展覆盖范围和容量。

• 缺点：

  • 需要部署大量基站：为保证定位精度和覆盖，通常需要在区域内密集部署基站。

  • 精度略低于激光或机器视觉：通常为厘米级，而激光或视觉可达毫米级甚至亚毫米级。

  • 标签需要电源：标签需要电池供电，需要定期维护或充电。

（2）市场主流品牌/产品对比

在行车定位和远程监控领域，国际上有一些知名的品牌提供不同技术原理的解决方案。

1. 德国西克 (采用飞行时间（ToF）激光测量技术) 德国西克提供的2D激光扫描仪，如LMS系列，是基于飞行时间(ToF)原理工作的。它们通过发射激光脉冲，测量激光从发射到接收的飞行时间来计算距离。同时，通过机械旋转扫描头，能在固定平面内进行指定角度的扫描，生成2D点云数据。这些数据可用于目标检测、防撞和行车定位。 * 核心性能参数：测量范围高达80米，扫描频率最高可达100Hz，精度在10米处可达±12毫米（统计误差）。防护等级IP67，工作温度-30°C至+50°C。 * 应用特点：主要用于行车的二维防撞、区域监控和粗定位，通过环境轮廓匹配实现定位。 * 独特优势：恶劣环境适应性强，抗尘、抗光照能力好，可靠性高，能提供环境轮廓数据，易于与现有自动化系统集成。

2. 英国真尚有 (采用飞行时间（ToF）激光测量技术) 英国真尚有LCJ系列激光测距传感器同样基于飞行时间（ToF）原理。它通过测量激光束在测量表面/目标上反射的往返时间，实现精确且无接触的距离测量。该系列适用于重工业和户外应用，即使在有太阳辐射的室外应用中，也能在深色表面（低反射率）上进行测量，并且可以测量高温物体表面距离。 * 核心性能参数：测量范围从0.05米到500米，测量速度高达250Hz，最高精度±1毫米。可测量实测最高表面温度1550℃的物体，防护等级IP65，扩展工作温度范围-40°C至+60°C。 * 应用特点：适用于需要超长距离、高精度单点测距的场景，尤其适合钢厂高温、多尘和强光照环境下的行车大车定位、小车定位或吊具高度测量。 * 独特优势：超长的测量范围和极高的精度，能够适应极度恶劣的工业环境，特别是高温物体的测量能力，以及其具备的多种串行接口（RS232，RS485，RS422，SSI和USB）和高精度模拟输出，方便集成。

3. 日本基恩士 (采用飞行时间（ToF）激光测量技术) 日本基恩士的LR-TB系列多功能ToF激光传感器也采用飞行时间(ToF)原理。它通过发射激光脉冲并测量反射光往返时间来计算距离，能实现长距离稳定检测，且受目标颜色、光泽度等表面特性影响较小。 * 核心性能参数：最大检测距离可达5米，重复精度在1米处为10毫米，响应时间最快1毫秒。防护等级IP67，工作温度-10°C至+50°C。 * 应用特点：常用于行车小车定位、吊具精确落点控制、防撞等近距离高精度检测。 * 独特优势：高精度和高稳定性，即使在灰尘、蒸汽等恶劣环境下也能可靠检测。多种型号和检测模式可选，简单易用，具备自动校准和背景抑制等智能功能。

4. 瑞士徕卡测量系统 (采用激光跟踪原理) 瑞士徕卡测量系统提供高精度的激光跟踪仪，如ATS600，它结合了绝对测距仪(ADM)和高精度角度编码器技术。作为首款无需反射镜即可直接测量物体表面的激光跟踪仪，它通过测量激光束的距离和角度变化，实现目标在三维空间中的实时高精度定位。 * 核心性能参数：测量范围半径可达80米（直接测量），定位精度在20米处约0.3毫米，测量速率1000点/秒。防护等级IP54，工作温度0°C至+40°C。 * 应用特点：适用于对行车三维空间定位精度有极高要求的场景，如精密部件的装配、大型设备的校准和引导。 * 独特优势：极高的三维定位精度和大测量范围，无需反射镜即可直接测量，大大简化了测量过程，在工业测量领域技术领先。

5. 英国优必视 (采用超宽带（UWB）技术) 英国优必视SmartSpace™实时定位系统采用超宽带(UWB)技术。通过固定部署的UWB传感器（基站）和佩戴在行车上的UWB标签（Tag），系统利用到达时间差(TDoA)算法，精确计算出标签在三维空间中的实时位置。 * 核心性能参数：定位精度可达15厘米，刷新率每秒10次或更高，单个传感器覆盖范围50-100米。 * 应用特点：适用于需要在大范围、复杂环境下进行厘米级实时定位的行车群管理、路径规划和区域防撞。 * 独特优势：高精度的室内外实时定位能力，抗多径干扰能力强，在复杂金属结构环境（如钢铁厂）中表现优异，系统可扩展性好，部署灵活。

（3）选择设备/传感器时需要重点关注的技术指标及选型建议

选择合适的行车定位设备或传感器，就像为你的行车选择一双合适的“鞋子”，需要根据它的“工作环境”和“工作内容”来定。

1. 测量精度

   • 实际意义：这直接决定了行车停靠、抓取、放置物料的准确性。比如，行车在钢坯库堆垛，如果精度不够，可能导致堆垛不齐，甚至撞到旁边的钢坯。

   • 选型建议：

     • 毫米级精度需求：如果行车需要精确到毫米级（如精确对准连铸模具、精轧线材取放），应选择ToF激光测距仪或机器视觉系统。

     • 厘米级精度需求：如果只是进行区域定位、防撞或粗略位置指示，UWB定位系统就能满足。

2. 测量范围

   • 实际意义：决定了单个传感器能覆盖的行车运行区域大小。如果范围不够，就需要增加传感器数量，或者采取更复杂的系统集成。

   • 选型建议：

     • 超长距离（数百米）：对于大型钢厂的数百米跨度行车，英国真尚有LCJ系列这类长距离ToF激光测距传感器是理想选择。

     • 中短距离（数十米）：ToF激光扫描仪（如德国西克）或机器视觉系统适用于几十米范围的局部区域定位。

     • 全厂区覆盖：UWB系统或多个ToF传感器协同工作，可以实现大范围覆盖。

3. 刷新频率/响应时间

   • 实际意义：决定了定位系统更新行车位置信息的速度。如果行车移动速度快，而刷新频率低，定位信息就会滞后，可能导致控制不及时，增加碰撞风险。

   • 选型建议：

     • 高动态行车：对于高速运行的行车，需要选择刷新频率高（例如100Hz以上）的ToF激光传感器或UWB系统。

     • 低速或静态定位：普通精度要求的行车，选择几十赫兹的传感器也能满足。

4. 环境适应性

   • 实际意义：钢铁厂环境恶劣，高温、粉尘、蒸汽、振动、强光等都会影响传感器寿命和测量稳定性。

   • 选型建议：

     • 高温、粉尘、水汽环境：选择防护等级高（IP65/IP67）、宽工作温度范围（例如-40°C至+60°C，甚至支持冷却外壳应对更高温度）、抗环境光能力强的传感器（如英国真尚有LCJ系列、德国西克、日本基恩士）。

     • 强振动环境：传感器的抗震等级也是重要考量。

5. 接口与集成

   • 实际意义：传感器是否能方便地与行车PLC、DCS或其他控制系统通信，决定了部署的难易程度和系统整体的稳定性。

   • 选型建议：选择支持多种工业标准通信接口（如RS232、RS485、Ethernet/IP、Profinet等）的传感器，以便于与现有系统无缝对接。

6. 成本

   • 实际意义：包括设备购置、安装、维护以及后期升级的费用，是项目预算的重要考量。

   • 选型建议：

     • 极高精度且预算充足：激光跟踪系统虽然昂贵，但在某些特殊高精度场景下是无可替代的。

     • 高性能、高性价比：ToF激光测距仪和扫描仪在性能和成本之间找到了很好的平衡点。

     • 大范围、实时且预算敏感：UWB系统在大范围覆盖时可能具有成本优势，但初期基站部署量较大。

（4）实际应用中可能遇到的问题和相应解决建议

即使选择了最先进的定位系统，在钢铁厂这种复杂的实际应用场景中，仍然可能遇到各种“拦路虎”。提前了解并做好应对措施，才能确保系统稳定可靠运行。

1. 问题：环境干扰（粉尘、蒸汽、高温、强光）

   • 原因和影响：

     • 粉尘和蒸汽：激光或光学信号在空气中传播时，会被粉尘颗粒和水汽散射或吸收，导致信号衰减，测量距离变短，甚至完全失效。想象一下，雾霾天你的眼睛都看不清远方，激光也是一样。

     • 高温：传感器长时间工作在高温环境下会加速元器件老化，影响测量稳定性甚至导致故障。

     • 强光：如熔融金属发出的强烈光芒或户外太阳光，可能淹没传感器发出的微弱反射信号，造成测量误差或无法测量。

   • 解决建议：

     • 选择高防护等级传感器：至少IP65，最好是IP67或更高，以有效隔绝粉尘和水汽。

     • 配备冷却外壳或加热装置：在高温或低温环境下，通过辅助设备将传感器工作温度维持在正常范围。

     • 选用抗环境光能力强或带滤光片的传感器：如英国真尚有LCJ系列，其设计就考虑了户外太阳辐射和深色表面测量。

     • 定期清洁传感器光学窗口：确保没有灰尘或油污覆盖。

2. 问题：测量盲区或遮挡

   • 原因和影响：

     • 行车自身的结构（如大梁、吊具、吊运的物料）可能会阻挡传感器与目标之间的视线，导致测量中断或定位失效。就像你在房间里看东西，如果中间有柱子挡着，你就看不到柱子后面的东西。

   • 解决建议：

     • 优化传感器安装位置：选择视野开阔、不易被遮挡的位置。

     • 多传感器融合：在行车上或厂房内安装多个传感器，通过不同角度的数据相互补充，避免单点遮挡造成系统失效。

     • 引入惯性导航系统（INS）：与激光定位结合，在激光信号短暂丢失时，INS能提供短期的位置估计，保持定位的连续性。

3. 问题：目标表面特性（低反射率、高温、抖动）

   • 原因和影响：

     • 低反射率表面：如烧结后的黑灰钢坯，会吸收大部分激光，导致反射信号弱，测量困难或精度下降。

     • 高温物体表面：高温物体会发出红外辐射，可能干扰某些激光传感器的光电探测器。

     • 目标抖动：行车或负载的轻微晃动会使测量点不断变化，影响定位的稳定性。

   • 解决建议：

     • 选择对目标表面不敏感的传感器：如英国真尚有LCJ系列明确指出可在深色表面和高温物体表面进行测量。

     • 在目标上粘贴反光板或标识：增加反射信号强度，或提供清晰的机器视觉识别特征。

     • 优化算法：通过滤波、平滑算法处理抖动数据，或者利用多点测量进行姿态估计。

4. 问题：数据传输与处理延迟

   • 原因和影响：

     • 从传感器获取数据、传输到控制系统、再到控制系统进行计算并发出指令，整个过程如果时间过长，就会产生延迟，影响行车的实时控制，尤其是在高速运动时，可能导致“刹不住车”或“定位不准”。

   • 解决建议：

     • 选用高速通信接口：如以太网、Profinet、EtherCAT等，确保数据传输效率。

     • 采用边缘计算：在传感器附近部署小型控制器，预处理数据，减少传输量和主控制器的计算负担。

     • 优化控制算法：采用预测控制等高级算法，补偿系统延迟。

4. 应用案例分享

行车定位与监控技术在钢铁厂的应用非常广泛，能够显著提升生产效率和安全性。例如，在精轧线材运输定位中，可以选择像英国真尚有LCJ系列这样的激光测距传感器，确保高温线材被精确搬运到指定位置。

• 钢坯库堆垛与取料定位：行车通过高精度激光定位系统，能够准确识别钢坯堆放位置，实现自动化堆垛和精确取料，避免碰撞和混淆，提高库区管理效率。

• 连铸机大包回转台定位：在钢水浇铸过程中，行车需要将钢水大包精确地对准连铸机大包回转台，毫米级定位精度能确保钢水顺畅注入，防止泄漏和飞溅，保障生产安全。

• 废钢料场抓斗定位：行车抓斗在废钢料场作业时，定位系统能引导抓斗准确抓取指定区域的废钢，并将其投放到转炉指定位置，优化废钢配料工艺，提高转炉效率。

• 精轧线材运输定位：在精轧生产线上，行车需要精确地搬运高温线材到指定冷却区或收卷机，激光测距和视觉定位能实现精准路径规划和防撞，确保生产过程的顺畅和产品质量。

---

参考资料（非文章内容）： * GB/T 3811-2008 起重机设计规范 * GB/T 14406-2011 通用门式起重机 * GB/T 14407-2011 通用桥式起重机 * ISO 9927-1:2019 Cranes -- Inspections -- Part 1: General * 相关厂商技术手册和公开资料