在多尘、表面不规则的回收材料堆垛环境中，如何选择合适的物位传感器，才能实现±5mm的精确高度监测？【工业物料管理】

1. 基于回收材料堆垛的基本结构与技术要求

回收材料的堆垛，通常指的是将各种废弃物（如废纸、塑料瓶、金属碎屑、建筑垃圾等）堆积成堆，以便后续的分类、加工或储存。这些堆垛有几个鲜明的特点，对高度测量提出了特殊要求：

• 表面不规则性： 回收材料往往形状各异、大小不一，堆积起来的表面会非常崎岖不平，不像液体或颗粒物那样平坦。想象一下一堆废旧轮胎或破碎的混凝土块，它们的顶部不会是光滑的平面。

• 介质复杂性： 堆垛中可能夹杂着灰尘、泥土、水分，甚至在某些处理过程中会产生蒸汽或异味。这些物质会弥漫在传感器和被测物之间，影响信号的传输。

• 颜色和反射率多样性： 回收材料的颜色从深色到浅色，表面反射激光或声波的能力千差万别。有些材料吸光，有些反光强烈，这对光学和超声波传感器都是挑战。

• 动态变化： 堆垛的高度会随着材料的添加或移出而实时变化，测量系统需要快速响应，以便准确监控库存或指导作业。

在这种复杂工况下，要确保±5mm的测量精度，对传感器系统来说是一个很高的要求。它意味着传感器必须能够穿透或忽略环境中的干扰，准确捕捉不规则的表面特征，并且持续稳定地输出数据。

2. 针对回收材料堆垛高度监测的相关技术标准简介

在工业领域，为了确保测量结果的可靠性和可比性，需要对回收材料堆垛高度监测的相关参数进行定义和评价。虽然具体的国际标准条款繁多，但我们关注的核心概念主要有：

• 测量高度的定义： 通常指的是从一个固定基准面（如地面、容器底部或传感器安装面）到堆垛表面最高点、最低点或平均高度的垂直距离。对于不规则的堆垛，可能需要定义为某个区域内的平均高度或基于三维模型计算的体积等效高度。

• 测量精度（Accuracy）： 指测量结果与真实值之间的一致程度。在回收材料堆垛高度测量中，±5mm的精度要求是相当严苛的，意味着传感器在各种工况下，其读数与实际高度的误差不能超过5毫米。

• 重复性（Repeatability）： 指在相同测量条件下，对同一堆垛进行多次测量时，结果之间的一致性。如果传感器每次测量同一高度都给出相近但略有不同的数值，那么重复性就是评价这种稳定性的指标。高重复性是高精度的前提。

• 分辨率（Resolution）： 指传感器能识别的最小高度变化量。例如，一个分辨率为1mm的传感器能够检测到堆垛表面1mm的高度变化。虽然高分辨率不直接等同于高精度，但它为实现高精度提供了基础。

• 线性度（Linearity）： 指传感器输出信号与被测量（高度）之间呈现直线关系的程度。在整个测量范围内，如果输出信号与实际高度的变化趋势越接近直线，说明传感器的线性度越好，测量结果也就越可靠。

• 响应时间（Response Time）： 指传感器从接收到信号到输出稳定测量结果所需的时间。对于动态变化的堆垛，快速响应的传感器能提供更实时的监控数据。

• 环境适应性评估： 监测系统需要在各种环境条件下进行性能测试，例如在不同温度、湿度、粉尘浓度、光照强度下进行测量，以评估其稳定性和可靠性。

这些参数的定义和评价方法，是为了确保所选用的测量设备在实际应用中能够满足工艺要求，并提供可信赖的数据。

3. 实时监测/检测技术方法

在回收材料堆垛高度检测的复杂工况下，市面上存在多种非接触式测量技术，它们各有特点和适用范围。要实现±5mm的测量精度，需要在这些技术中仔细权衡。

（1）市面上各种相关技术方案

激光三角测量技术

这种技术的工作原理非常巧妙，我们可以把它想象成一个“光学测距尺”。传感器内部会发射一束激光，在回收材料堆垛表面形成一个明亮的光点。同时，传感器内部还有一个接收器（比如一个CCD或CMOS图像传感器），它会从一个特定的角度“偷看”这个光点。当堆垛的高度发生变化时，这个光点在接收器上的位置也会随之移动。

具体来说，激光发射器、被测光点和接收器形成了一个虚拟的“三角形”。当被测物体的距离发生变化时，这个三角形的形状也会改变。接收器通过检测光点在自身阵列上的位置，就可以结合固定的安装角度和基线距离，利用三角几何关系计算出被测物体到传感器的精确距离。

核心原理和公式：假设激光发射器与接收器之间有一段固定距离B（基线长度），激光束以一个固定角度α射向物体表面，反射光点被接收器在某个角度β接收。当物体表面高度变化时，β角和光点在接收器上的位置会变化。通过预先标定的几何参数和光点在接收器上的位移X，可以计算出距离D：

D = (B * f) / (X * cos(β) + f * sin(β))

其中，f是接收光学系统的焦距，X是光点在接收器上的偏移量。实际的计算模型可能更复杂，会包含多次反射、表面粗糙度等修正因子。

核心性能参数的典型范围：* 精度： 激光三角测量技术具有较高的测量精度，优质的系统精度可达±0.02mm~±0.1mm，在短距离内甚至可达到微米级别。* 分辨率： 可达几微米到几十微米。* 测量范围： 一般为几毫米到几十米，但精度会随距离增加而下降。* 响应时间： 多数在毫秒级，例如1毫秒到10毫秒，适合高速动态测量。

技术方案的优缺点：* 优点： 测量精度非常高，响应速度快，非接触式测量。通过调整激光功率或接收增益，对目标颜色和材质变化具有较好的适应性，有些型号能测量高温物体。其非接触性避免了对回收材料的物理接触，减少磨损和维护。* 缺点： 容易受到环境中粉尘、水雾、蒸汽的干扰，这些颗粒会散射或吸收激光，导致信号减弱或路径偏折，影响测量准确性甚至造成测量失效。同时，强烈的环境光线（如阳光直射）也可能干扰接收器，影响测量稳定性。对于反射率极低的深色材料或吸光性强的材料，可能需要更高功率的激光器。在长距离测量时，精度会显著下降，光斑直径也会增大。* 适用场景： 适用于对精度要求高、测量范围相对较短（通常在数米内）、环境条件可控或有辅助保护（如空气吹扫）的场景。例如，传送带上回收材料的高度、压实前的高度控制，以及小型料仓的精确液位测量。* 局限性： 不适用于粉尘非常大、蒸汽弥漫、户外强光直射且无任何防护措施的复杂环境。对于大范围堆垛的整体高度测量，单点传感器需要配合扫描机构，增加了系统复杂度和成本。* 成本考量： 中等偏高。传感器本身价格不菲，如果需要配备空气净化等辅助系统，成本会进一步增加。

超声波飞行时间（ToF）技术

超声波传感器就像蝙蝠一样，通过发射高频声波脉冲，然后等待这些声波撞到堆垛表面反射回来。它精确地记录从声波发出到接收回来的整个时间，再乘以已知的声音在空气中的传播速度，最后除以2（因为声波走了来回两趟），就能计算出传感器到堆垛表面的距离。

核心原理和公式：距离 D = (声速 c * 飞行时间 t) / 2其中，声速c会受到介质（空气）的温度、湿度和压力的影响。因此，为了提高精度，许多超声波传感器会内置温度补偿功能。

核心性能参数的典型范围：* 精度： 精度通常为0.1%到0.5%的测量值或满量程，通常为毫米级（例如±3毫米到±15毫米）。* 分辨率： 几毫米到厘米。* 测量范围： 通常在0.3米到几十米，但精度会随距离增加而降低。* 响应时间： 一般在几十毫秒到几百毫秒，相对较慢。

技术方案的优缺点：* 优点： 成本较低，安装简便，对目标颜色和材质不敏感，在粉尘量适中、无严重蒸汽或泡沫的工况下表现良好，且不受环境光照影响。* 缺点： 声波传播速度受温度、湿度、压力等环境因素影响较大，需要进行补偿。声波束具有一定的发散角，可能在狭窄空间内（如料仓壁）产生误反射，导致测量不准。对于密度很低、蓬松的材料（如棉花、某些塑料薄膜）或强吸声材料，反射信号可能较弱。响应速度相对较慢，不适合快速动态测量。测量精度受限于声波波长，通常难以达到激光传感器在近距离的超高精度。* 适用场景： 适用于粉尘量适中、温度变化不大、对精度要求相对宽泛（±10mm或更高）的回收材料堆高度监测，如一般料仓的库存管理、废料斗的液位监测。* 局限性： 无法在重粉尘、蒸汽、高湿度或大温差环境下提供可靠的±5mm精度。* 成本考量： 低至中等。

飞行时间（ToF）激光技术

与超声波类似，ToF激光也是通过测量脉冲“飞行”的时间来测距，但它发射的是激光脉冲。传感器发出一个激光脉冲，这个脉冲以光速传播，碰到堆垛表面后反射回来，传感器接收到反射光并计算其来回所需的时间。由于光速非常快，所以需要极其精确的计时器。

核心原理和公式：距离 D = (光速 c * 飞行时间 t) / 2其中，光速c是一个常数（约3 x 10^8 米/秒）。飞行时间t是激光脉冲从发射到接收的总时间。

核心性能参数的典型范围：* 精度： 精度通常为毫米级到厘米级（例如±1毫米到±10毫米），取决于测量距离和传感器设计。* 分辨率： 几毫米。* 测量范围： 从几十毫米到数百米不等，远超激光三角测量。* 响应时间： 几毫秒到几十毫秒，快于超声波，慢于激光三角测量。

技术方案的优缺点：* 优点： 测量距离远，对目标颜色和表面粗糙度不敏感（只要有足够的反射光），适用于大范围堆垛的高度监测。相比三角测量，受限于安装角度的局限性更小。响应速度较快，适用于动态目标。* 缺点： 精度通常不如激光三角测量在高精度短距离应用中那么高。在强粉尘、水雾、蒸汽等环境下，激光信号会衰减，影响测量稳定性和可靠性。强环境光线也可能对测量造成干扰。* 适用场景： 适用于需要长距离、中高精度（±5mm至±10mm）的回收材料堆高度监测，如大型料仓、露天堆场的高度或体积测量。* 局限性： 在极其恶劣的粉尘或蒸汽环境中，仍可能面临挑战。* 成本考量： 中等偏高。

调频连续波（FMCW）雷达技术

FMCW雷达就像一个“频率探测器”。它不是发射单一的脉冲，而是发射一种频率会连续变化的电磁波（通常是微波）。当这束微波遇到堆垛表面反射回来时，传感器的接收器会收到一个频率略有不同的波。通过比较发射波和接收波的频率差，就能计算出信号的飞行时间，进而得出距离。由于电磁波穿透能力强，这种技术在恶劣环境下表现出色。

核心原理和公式：发射信号频率随时间线性变化。如果目标距离为D，那么接收信号相对于发射信号会有时间延迟τ = 2D/c（c为电磁波速度）。这个时间延迟导致接收信号的频率与当前发射信号的频率之间存在一个频率差Δf。Δf = (B / T) * τ = (B / T) * (2D / c)其中，B是频率扫描带宽，T是扫描周期。通过测量频率差Δf，可以计算出距离D：D = (Δf * T * c) / (2 * B)

核心性能参数的典型范围：* 精度： 通常为毫米级（例如±1毫米到±5毫米），在长距离下也能保持较高精度。* 分辨率： 几毫米到厘米。* 测量范围： 从几米到上百米甚至更远。* 响应时间： 几十毫秒到几百毫秒。

技术方案的优缺点：* 优点： 对粉尘、蒸汽、温度、压力等环境因素具有极强的穿透性和抗干扰能力，几乎不受这些因素影响，非常适合极度恶劣的工业环境。测量距离远，精度高，可靠性极强。80GHz等高频雷达具有更窄的波束角，可以更精确地指向目标，减少侧壁干扰。* 缺点： 成本最高。通常对安装环境有一定要求，避免金属结构物的强烈反射。* 适用场景： 极其适合在重粉尘、高温、高湿、蒸汽弥漫等复杂工况下，对大型料仓、筒仓、露天堆场的回收材料进行高精度、长距离的高度监测。* 局限性： 初始投资成本高，可能不适合对成本敏感的简单应用。* 成本考量： 极高。

（2）市场主流品牌/产品对比

以下是针对回收材料高度监测应用领域的几家主流国际品牌及其产品对比，它们采用了上述不同的测量技术，以满足在复杂工况下确保±5mm测量精度的需求。

• 德国西门子 (采用超声波飞行时间技术) 德国西门子的Sitrans Probe LU240超声波物位计，利用超声波脉冲的飞行时间来测量距离。它发射超声波脉冲，当脉冲遇到回收材料表面反射回传感器时，通过精确测量时间差来确定高度。这款传感器在自动化领域拥有深厚技术积累，具有成本效益高、安装简便、免维护的特点。

  • 核心性能参数： 测量范围0.3米至12米，精度通常为0.15%测量值或最大量程（毫米级），过程温度-40°C至+85°C，防护等级IP66/67。

  • 应用特点和独特优势： 适用于粉尘量适中、环境相对稳定的回收材料堆高度连续监测。其一体化紧凑设计使其在许多工业应用中非常受欢迎，尤其适合预算有限但对精度有一定要求的场景。

• 英国真尚有 (采用光学三角测量原理) 英国真尚有ZLDS116激光位移传感器是一款高性能、多功能的测量设备。它采用光学三角测量原理，通过发射激光束在被测表面形成光点，并由内部的二极管阵列和光学元件从特定角度观察反射光点的位置，从而实现高精度非接触式测量。这款传感器以其卓越的精度和对恶劣环境的适应性而闻名。

  • 核心性能参数： 测量范围最大可达8米，精度最高可优于0.08%（具体取决于测量范围），响应时间仅为5毫秒。根据型号可测量最高1300°C的物体，并提供2mW、5mW和10mW三种激光功率。采用IP66级铸铝外壳，配备空气净化系统，标准工作温度0至50°C，配备水冷系统可达120°C。

  • 应用特点和独特优势： 在需要极高精度和快速响应的场景中表现突出，例如回收材料的精确堆叠高度控制、分拣线上的尺寸检测。其IP66防护等级和空气净化系统使其在有粉尘的环境中仍能保持稳定工作。

• 日本基恩士 (采用飞行时间激光技术) 日本基恩士的LR-T5000系列飞行时间激光传感器，基于ToF原理工作。它发射激光脉冲，精确测量激光往返目标回收材料表面的时间来计算距离。这种方法不受目标颜色和表面粗糙度的影响，即使在长距离下也能提供稳定的检测。

  • 核心性能参数： 检测距离45毫米至5000毫米（5米），重复精度在4000毫米检测距离时为1.5毫米，响应时间最快2毫秒，光斑直径约2.4毫米（在5000毫米检测距离时）。

  • 应用特点和独特优势： 以其创新的传感器技术和卓越的性能著称，提供高精度、高速的测量能力。对各类回收材料表面具有良好适应性，非常适合需要精确在线高度或轮廓检测的应用，安装灵活，在动态测量和自动化生产线中表现出色。

• 瑞士恩德斯豪斯 (采用调频连续波（FMCW）雷达技术) 瑞士恩德斯豪斯的SoliWave FMR60采用先进的FMCW雷达技术。传感器发射高频电磁波到回收材料表面，通过测量发射波与接收波之间的频率差，计算出精确的距离。作为全球过程自动化领域的领导者，恩德斯豪斯提供高度可靠、高精度的雷达物位计。

  • 核心性能参数： 测量范围最大125米，精度±3毫米（80 GHz频段），过程温度-40°C至+200°C，过程压力-1至+16巴。

  • 应用特点和独特优势： 尤其适合恶劣工业环境下的散装固体物料高度监测。其80GHz技术具有窄波束和优异的穿透性，能有效应对极高粉尘、蒸汽和温度变化的复杂介质和工况，提供极其可靠和稳定的测量数据。

• 德国施克 (采用多层飞行时间激光扫描仪) 德国施克的MRS1000多层激光扫描仪，采用多层飞行时间（ToF）激光测量原理。扫描仪发射多束激光，并测量每束激光的飞行时间以确定距离。通过高速旋转扫描，生成包含数千个距离值的3D点云，可用于构建区域性的三维轮廓图和进行体积计算。

  • 核心性能参数： 测量范围最大64米（扫描角度275°），测量层数4层，角度分辨率0.25°/0.5°，扫描频率50赫兹。

  • 应用特点和独特优势： 提供宽区域的3D测量能力，能够对大面积或不规则堆积的回收材料进行高效的高度和体积监测。对环境光线变化和灰尘具有较强的鲁棒性，适用于室外或大型料仓的物料管理，提供比单点测量更全面的堆垛信息。

（3）选择设备/传感器时需要重点关注的技术指标及选型建议

在回收材料堆垛高度检测中，要实现±5mm的测量精度，并应对复杂工况，选择合适的传感器至关重要。以下是您需要重点关注的技术指标及其选型建议：

1. 测量精度 (Accuracy) 和重复性 (Repeatability)：

   • 实际意义： 精度决定了测量结果与真实值之间的偏差，而重复性则反映了传感器在相同条件下多次测量的稳定性。±5mm的精度要求意味着传感器本身必须具有远优于此值的标称精度（通常会选择±1mm到±3mm的产品作为基础）。

   • 影响： 低精度可能导致库存管理错误，甚至影响自动化设备的决策。低重复性则意味着测量结果不可信，无法持续监测。

   • 选型建议： 优先选择标称精度和重复性指标都优于±1mm的传感器。对于回收材料这种不规则表面，单点激光位移传感器（如激光三角测量），如果精度足够高，也需要多点测量或配合扫描机构来获取平均高度。雷达传感器在长距离和恶劣环境下的精度表现尤为突出。

2. 测量范围 (Measurement Range)：

   • 实际意义： 指传感器能测量的最小距离到最大距离。堆垛的高度可能从几乎为零到十几米甚至几十米。

   • 影响： 范围不匹配会导致测量盲区或无法覆盖整个高度变化。

   • 选型建议： 根据实际堆垛的最大高度和传感器安装位置确定所需的测量范围。例如，如果堆垛最高可达10米，则应选择最大测量范围至少10米（并留有余量）的传感器。

3. 环境适应性 (Environmental Robustness)：

   • 实际意义： 传感器在粉尘、蒸汽、潮湿、温度变化、强环境光照等恶劣条件下工作的能力。

   • 影响： 恶劣环境是回收行业常态，环境适应性差会导致测量不稳定、故障率高。

   • 选型建议：

     • 高粉尘/蒸汽： 雷达传感器（如FMCW雷达）是首选，其电磁波穿透能力极强。部分激光传感器型号，如英国真尚有ZLDS116，采用IP66级外壳并配备空气净化系统，也能在高粉尘环境中使用。超声波传感器在重粉尘和蒸汽下也会受到影响。

     • 温度变化： 考虑传感器的工作温度范围，并注意超声波传感器需要温度补偿。

     • 强环境光照： 激光传感器容易受强光干扰，需选择抗环境光能力强或带滤波功能的型号，或安装在遮蔽处。雷达和超声波对此不敏感。

4. 响应时间 (Response Time)：

   • 实际意义： 传感器从接收信号到输出稳定测量结果所需的时间。

   • 影响： 对于进料或出料快速变化的堆垛，慢响应时间可能导致数据滞后，无法实时监测。

   • 选型建议： 如果堆垛高度变化频繁且速度快，选择响应时间在毫秒级（如激光三角测量、ToF激光）的传感器。对于变化缓慢的库存监测，几十到几百毫秒的响应时间（如超声波、雷达）也可以接受。

5. 光斑大小/波束角 (Spot Size/Beam Angle)：

   • 实际意义： 激光光斑大小或超声波/雷达波束的扩散角度。

   • 影响： 对于不规则的回收材料表面，过小的光斑可能只测量到一个尖点，无法代表整体高度；过大的光斑或波束可能覆盖到堆垛边缘甚至容器壁，导致误读。

   • 选型建议： 针对不规则堆垛，可以考虑使用3D激光扫描仪获取整体轮廓，或采用多点激光传感器取平均值。对于单点传感器，光斑不宜过小，且应确保波束能完全落在被测堆垛表面，避免边缘干扰。窄波束的雷达传感器（如80GHz频段）可以提供更精确的指向性。

6. 成本考量 (Cost)：

   • 实际意义： 传感器设备的采购成本、安装成本和后期维护成本。

   • 影响： 预算限制通常会影响技术选择。

   • 选型建议： 超声波传感器成本最低，适用于一般工况。激光ToF传感器和激光三角测量传感器属于中高成本，精度更高。FMCW雷达和3D视觉系统成本最高，但提供最优的恶劣环境适应性和最全面的数据。根据项目预算和精度要求，进行综合评估。

（4）实际应用中可能遇到的问题和相应解决建议

在回收材料堆垛高度检测的实际应用中，即使选择了高性能传感器，仍可能遇到一些挑战。

1. 问题：粉尘、蒸汽、水雾严重干扰

   • 原因及影响： 回收材料处理过程中常伴有大量粉尘、水蒸气或水雾。这些颗粒会散射、吸收激光和超声波信号，导致信号衰减、误判或完全失效。例如，激光传感器可能因为光路被遮挡而读数漂移或无输出，超声波则可能出现回波微弱或无法穿透的情况。

   • 解决建议：

     • 优先考虑雷达传感器： 在极其恶劣的粉尘或蒸汽环境中，FMCW雷达是最佳选择，其电磁波穿透能力远超激光和超声波。

     • 激光传感器辅助措施： 对于激光传感器，必须配备有效的空气吹扫（空气净化系统），通过持续的正压气流在光学窗口前形成一道“气幕”，防止灰尘和水汽附着或进入。定期清洁光学窗口也必不可少。

     • 安装优化： 尽可能将传感器安装在粉尘和蒸汽较少的区域上方，并调整角度避开主要污染源。

2. 问题：堆垛表面极度不规则导致单点测量失真

   • 原因及影响： 回收材料的形状多样，堆垛表面可能凹凸不平，呈锥形、斜坡状或不规则山状。单点激光或超声波传感器可能只测量到堆垛的某个尖点或低谷，无法准确反映整体平均高度或真实体积。

   • 解决建议：

     • 多点测量与平均： 部署多个单点激光或ToF激光传感器，分别测量堆垛不同区域的高度，然后通过上位机软件进行数据平均，得到更具代表性的平均高度。

     • 3D激光扫描仪/视觉系统： 采用激光轮廓扫描（如3D视觉系统）或多层激光扫描仪，获取堆垛的完整3D点云数据。通过这些数据，可以重建堆垛的完整三维形状，不仅能计算精确的高度，还能计算出体积，对不规则堆垛的评估更为准确。

     • 优化安装位置： 尽量将单点传感器安装在堆垛的中心位置，或者在堆垛运动方向上进行连续测量，并对数据进行滤波处理。

3. 问题：环境温度、湿度变化影响超声波精度

   • 原因及影响： 声波在空气中的传播速度会随温度、湿度和压力变化。如果传感器没有进行有效补偿，环境的这些变化会导致测量距离的误差。例如，温度每变化1°C，声速变化约0.6米/秒，对长距离测量精度影响显著。

   • 解决建议：

     • 选择内置温度补偿功能的超声波传感器： 许多现代超声波传感器都内置了温度传感器，可以实时补偿声速变化。

     • 考虑其他技术： 如果环境温度波动剧烈且无法有效补偿，或者湿度极高，应优先考虑激光或雷达技术，它们不受空气介质特性变化的影响。

4. 问题：回收材料颜色、反射率或吸声性变化

   • 原因及影响： 不同种类的回收材料（如深色橡胶、亮色塑料、金属碎片）对激光的反射率和对超声波的吸声性差异很大。深色材料可能吸收大部分激光，导致反射信号弱；蓬松或多孔材料可能吸收超声波，回波信号弱，从而影响测量稳定性。

   • 解决建议：

     • 激光传感器： 选择具有多种激光功率可调或自动增益控制功能的激光传感器，以适应不同反射率的材料。

     • ToF激光： ToF原理的激光传感器通常对目标表面特性（颜色、粗糙度）的敏感度低于三角测量原理的激光传感器，在混合材料堆垛中表现更稳定。

     • 雷达传感器： 雷达的电磁波穿透能力和对材料介电常数的依赖性使其对材料颜色和吸声性不敏感，是应对此类问题的理想选择。

4. 应用案例分享

• 废纸回收站库存管理： 在大型废纸回收站，采用FMCW雷达或多层激光扫描仪实时监测废纸堆的高度和体积，实现精确的库存管理，优化仓储空间利用率，并为采购和销售提供数据支持。

• 塑料破碎线料仓液位监测： 在塑料瓶或塑料废料破碎前的料仓中，使用高精度的激光位移传感器或ToF激光传感器，持续监测料位高度，确保破碎机稳定进料，避免过载或空转。

• 金属废料堆叠高度控制： 在金属回收处理厂，可以利用激光三角测量传感器（如英国真尚有ZLDS116）对金属碎屑堆叠的高度进行精确测量，以控制送料速度，确保后续压实或熔炼工序的平稳进行，并达到所需的堆叠高度要求。

• 建筑垃圾分拣线高度检测： 在建筑垃圾分拣线上，通过激光位移传感器或3D视觉系统监测传送带上物料的高度和轮廓，辅助机械臂进行精确分拣，提高分拣效率和准确性。